Меню
Поиск



рефераты скачать Кинетическая энергия манипулятора

Кинетическая энергия манипулятора

КИНЕМАТИКА


I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки

Составим уравнения точки М

Определим проекции скорости точки М на оси координат

Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:

Определим проекции ускорения точки М на оси координат

Модуль ускорения точки М

II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки

По теореме о сложении скоростей имеем:

; ;

По методу проекции имеем:

По теореме о сложении ускорений имеем:

По методу проекции имеем:

Модуль ускорения точки М


 

СТАТИКА

Дано:

φ1=-30

Fx=4 H

l1=0,6 м

S0=1 см2

φ2=-75

Fy=6 H

l2=0,6 м

ρ(стали)=7,8 г/см3


Fz=2 H

l3=0,4 м

g=10 м/с2

Рассмотрим равновесие всего манипулятора

 

Рассмотрим равновесие руки манипулятора

Рассмотрим равновесие без руки манипулятора

ДИНАМИКА

 

Дано:

l1=0,6 м

 m1=0,468 кг

t=2c

l2=0,6 м

m2=0,468 кг

l3=0,4 м

 m3=0,312 кг

g=10 м/с2

m=0,5 кг


n=2 – число степеней свободы

- Уравнения Лагранжа 2 рода

Определим кинетическую энергию манипулятора

, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна

Вычисляем частные производные

Вычисляем обыкновенные производные по времени

Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения

Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.


1)

2)

Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода





Новости
Мои настройки


   рефераты скачать  Наверх  рефераты скачать  

© 2009 Все права защищены.