Меню
Поиск



рефераты скачать Разработка системы управления механизмом подъема мостового крана

       


Механическая постоянная времени с учетом приведенного момента инерции:

                                                   

                                                                                   , с                         (2.59)


где N– коэффициент учитывающий изменение момента инерции механической части привода в зависимости от загрузки механизма подъема, N=2-8. Принимаем N=3

Электромагнитную постоянную времени определим, как:

 


                                                                          ,с                                 (2.60)

    


Относительная постоянная времени

 

                                                  .                 (2.61)


Коэффициент демпфирования

 

                                                   .                (2.62)


2.6.2 Выбор тахогенератора

Условия, необходимые для выбора тахогенератора:

, Вт

Вт;

, рад/с

рад/с;

, кг·м2·10-6

кг·м2·10-6.

Исходя из следующих условий выбираем тахогенератор типа ДПР-42HI-01 со следующими параметрами:

- мощность на валу, Рнтг, Вт……………………...........……………………..4.7

- скорость вращения, Ωнтг, рад/с…………………………..........…………...942

- напряжение питания, Uнтг, В…………………………...........………………27

- ток якоря, Iнтг, А………………………………………..........…………..…0.29

- сопротивление обмотки якоря, Rнтг, Ом………………...........…………….13

- момент инерции, Jнтг, кгм2·10-6……………………….........………..……0.57

- масса, mтг, кг…………………..………………………............……….…….0.15


2.6.3           Определение коэффициентов усиления системы привода.

Определим коэффициент усиления разомкнутой системы

 

                                                                                 (2.63)


где ΔU – изменение напряжения; D – диапазон регулирования, D = 1000; δ – статическая погрешность,               .


                                                          ,В                              (2.64)


Определение коэффициента передачи двигателя

 

                                               ,                          (2.65)

.


Определим коэффициент передачи тахогенератора

                                                 ,                        (2.66)


где Rн – сопротивление входа усилителя,                      Ом.

Определим коэффициент передачи ШИП совместно с широтно-импульсным модулятором

 

                                               ,                (2.67)


где Uзт – напряжение управления,                 В.

.

  

2.6.4  Постоянная времени ШИП

Т.к. запаздывание на выходе ШИП в основном определяется частотой коммутации равной fk=2000 Гц, сам по себе ШИП считаем безинерционным, но в реальной САУ на входе ШИП устанавливается апериодический фильтр, поэтому принимаем

ТШИП=0,0005 с.

 2.6.5  Настроим контур тока на технический оптимум

Датчик тока: Iшунта=200 А,   Uшунта=25·10-3 В.

Коэффициент усиления усилителя датчика тока:  Кудт=100.

Примем максимальный ток электродвигателя равным:


(2.68)

 
Imax=2·Iн

Imax=2*98=196 А.

 

(2.69)

 
,В/А

 

           


Определим коэффициент усиления усилителя

                                             ,                            (2.70)

.


Определим коэффициент усиления регулятора тока и скорости

 

                                                ,                             (2.71)

.


2.7   Динамический расчет системы привода.


Рассмотрим динамическую модель разработанной приводной системы:

Рисунок 6 – Динамическая модель приводной системы

Исходные данные для расчета:

         

         

 

   

 

 

          

 

           

        

 







         



Момент инерции нагрузки изменяется, а, следовательно и механическая постоянная характеристического уравнения комплексно-сопряженные и переходные процессы носят колебательный характер. При корни действительные, что соответствует апериодическим переходным процессам. При влияние Тя можно пренебречь, переходные процессы близки к экспоненциальным./5/

 

                                                                               (2.72)

Передаточная функция двигателя будет представлена:

                                                                                (2.73)


Передаточные функции звеньев имеют вид:

регулятор скорости                                                           (2.74)

регулятор тока                                                                  (2.75)

двигатель                                                                           (2.76)

ШИП                                                                              (2.77)

тахогенератор                                                                    (2.78)

датчик тока                                                             (2.79)


Для определения устойчивости относительно задающего воздействия по критерию Найквиста необходимо разорвать цепь обратной связи и определить передаточную функцию в разомкнутом состоянии./5/

Схема разомкнутой динамической системы привода приведена рисунке


Рисунок 7 – Разомкнутая динамическая приводная система


Передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид:

 

                  (2.80)


   Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной разомкнутой системы, где 

Рисунок 8 – ЛАЧХ и ЛФЧХ исходной системы.


Частота среза wс = 72,6.

Как видно из ЛАЧХ и ЛФЧХ система не устойчива, поэтому требуется применить корректирующее звено, в данном случае ПИД-регулятор.





Рисунок 9 – Схема ПИД-регулятора.

Передаточная функция корректирующего звена будет иметь вид:


(2.81)

 
,

где  К - коэффициент усиления корректирующего звена К=9       

      R1=1 (кOм);

         R2 =9 (кOм);

Т1 – постоянная времени Т1 =0,027

         Т2 - постоянная времени Т2 =0,0026

         С1 – емкость конденсатора; С1 = 47∙10-6 (Ф);

         С2 – емкость конденсатора; С2 = 3,2∙10-7 (Ф).

Корректирующее звено можно реализовать следующим звеном:

                                                                            (2.82)

Передаточная функция скорректированной системы будет иметь вид:


                                        .                                (2.83)

                    

Частота среза желаемая

                                                       ,                          (2.84)

где b- коэффициент Солодовникова b=2,5, = 0,15.


=52,3





Рисунок 10 – ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной системы.


Частота среза  .

Запас устойчивости по фазе на частоте среза:    

 

                                        , гр                            (2.85)


где  минимальный запас:  30-40 гр.

Запас устойчивости по амплитуде на частоте среза:

 

                                     , дБ                           (2.86)


где  минимальный запас – (8 …10) дб.

В результате применения корректирующего звена система имеет достаточные запасы устойчивости по фазе и по амплитуде

    Передаточная функция замкнутой системы.

 

                                               ,                                           (2.87)

   Рисунок 11 – График изменения вещественной части переходной характеристик системы.


Для расчета переходного процесса в замкнутой системе анализируем вещественную часть переходной характеристики.

                                                     (2.88)

Рисунок 12 - Переходной процесс в замкнутой системе.


Из рисунка видно, что  время переходного процесса по точке перехода кривой в трубку установившегося значения составляет 0,023 с и непревышает заданного значения в сравнении с исходными данными для проектирования, tп.п. = 0,15. Время перерегулирования составляет 30% и нее превышает заданное значение.


2.8 Расчет выпрямителя источника питания


2.8.1 Выбор схемы выпрямителя

В качестве схемы выпрямления выбираем однофазную мостовую схему со следующими параметрами:

- число фаз, m………………………………………………....……….………….2

- отношение среднего выпрямленного напряжения к напряжению во

- вторичной обмотке трансформатора, Uд/U2………………..……...………1,11

- отношение обратного напряжения на вентиле к среднему

- выпрямленному напряжению, обр/Uд………………….…………………..1,57

- отношение мощности трансформатора к

- мощности после выпрямителя, Рт/Рд………………..………...……………1,21

- коэффициент использования вентиля по току, KI………......……………..0.78

- частота пульсаций(при fсети=50Гц), fп,………………..………...…..……..100

      Для расчета необходимы следующие исходные данные:

- напряжение на выходе выпрямителя, Uд , В……...………………….……..274

- ток нагрузки выпрямителя, Iд , А…………………………....…..…………..400

 

2.8.2 Определение обратного напряжения на вентиле

                                              Uобр = 1,57·Uд, В                                (2.89)

Uобр =1,57·274=430 В


(2.90)

 
2.8.3 Определение среднего значения тока вентиля


Iв=0,5·Iд, А

Iв=0,5·400=200

2.8.3 Выбор диодов

По вычисленным Uобр и Iв и заданным температурным параметрам по справочнику выбираем вентиль: диод Д 232-200 со следующими параметрами:

- прямой постоянный ток, Iпр, А…………………...………….……………..200

- наибольшее обратное напряжение, Uобрм, В...……………...………...…1000

- падение напряжения на открытом диоде, Uпр, В………….....…………...1,45

- предельно допустимая рабочая частота, f, кГц……………......…………....0,5

- диапазон допустимых рабочих температур, Т, оС……………...……-60..+190


2.8.4 Определение дифференциального сопротивления вентиля

 


(2.91)

 
hв=1,2*        ,

 


hв=1,2·       =0,0087 Ом.


2.8.5 Сопротивление плеча моста

   (2.92)

 
hп=2·hв,Ом

hп=2·0,0087=0,0174

2.8.6 Ориентировочное значение активного сопротивления фазы выпрямителя

(2.93)

 
,

где К2 – коэффициент схемы выпрямления, К2=4;  

      Rн – сопротивление нагрузки, Rн=Uд/Iд=2,79 Ом;

      N – число стержней трансформатора, N=2;

      fc – частота сети питания, fc=50 Гц;

      Bm – максимальная индукция в стали сердечника, Bm=0,7 Тл;

2.8.7 Определение индуктивности рассеяния обмоток трансформатора при    fc=50 Гц.

                          

(2.94)

 
,Гн


где КL – коэффициент, зависящий от схемы выпрямления, КL=6,4.


2.8.8 Индуктивное сопротивление обмоток трансформатора

(2.95)

 
xT=2·p·fc·Ls, Ом

xT=2·p·50·0,807=253 Ом.


2.8.9 Расчетное выпрямленное напряжение ненагруженного выпрямителя

(2.96)

 
 


                                                         ,В

 


2.8.10 Фактическое обратное напряжение на вентиле

(2.97)

 

      

2.9 Выбор и расчет сглаживающего фильтра

 


2.9.1  Расчет коэффициента сглаживания        

                

                                                                           ,                                (2.98)

 

где , - амплитуда основной гармоники пульсаций и постоянная составляющая напряжения на входе фильтра, =183,6 В, =274 В.

, - амплитуда основной гармоники пульсаций и постоянная

составляющая напряжения на выходе фильтра,=1 В, =274 В./3/


.


2.9.2 Выбор схемы фильтра

Выбираем Г-образный LC-фильтр.

Определяем произведение Lд · С:

                                                                                     (2.99)


где mn – частота пульсаций выпрямленного напряжения, mn=100 Гц; с-1

                 

Страницы: 1, 2, 3, 4




Новости
Мои настройки


   рефераты скачать  Наверх  рефераты скачать  

© 2009 Все права защищены.